Модель впервые представили в мае 1997 года, как автомобиль абсолютно нового для Mercedes класса. Первоначально он комплектовался только одним двигателем V6 с тремя клапанами на цилиндр объемом 3.2 литра (ML320), мощностью 218 л.с. Осенью 1997 года появилась версия с четырехцилиндровым двигателем объемом 2.3 литра (ML230), мощностью 150 л.с. В 1998 году к гамме ранее устанавливаемых моторов добавилась V-образная "восьмерка" объемом 4.3 литра (ML430), мощностью 271 л.с. В 1999 году была представлена самая мощная версия – Mercedes ML55 AMG c двигателем V8 объемом 5.4 литра, мощностью 347 л.с.